[基本編] BeagleBoneBlack と Arduino を Bluetooth で接続

参考：How to make BeagleBone and Arduino Communication
参考：Connecting your Linux Laptop (Particularly Your Asus Eee) to Your Cellphone via Bluetooth
参考：BluetoothSetup
参考：How do I connect and send data to a bluetooth serial port on Linux?

「コンピューターとしゃべる(Bluetooth)」で示したように、Arduino に HC-06(JY-MCU) を接続して、BeagleBone のアプリケーションと通信するまでを説明するよ。

SDPに必要なサービスを登録する

BeagleBoneBlack に SPP が登録されているか確認する。

$ sdptool browse local

登録されていないので、以下のコマンドで登録する。

$ sdptool add --channel=22 SP
Serial Port service registered

SPP が登録された。

# sdptool browse local
Service Name: Serial Port
Service Description: COM Port
Service Provider: BlueZ
Service RecHandle: 0x10007
Service Class ID List:
  &quot;Serial Port&quot; (0x1101)
Protocol Descriptor List:
  &quot;L2CAP&quot; (0x0100)
  &quot;RFCOMM&quot; (0x0003)
    Channel: 22
Language Base Attr List:
  code_ISO639: 0x656e
  encoding:    0x6a
  base_offset: 0x100
Profile Descriptor List:
  &quot;Serial Port&quot; (0x1101)
    Version: 0x0100

Bluetooth デバイスの登録

Bluez-simple-agent で libffi.so ライブラリが必要なのでソースをダウンロードしてインストールしておく。
シンボリックリンクを張るのを忘れずに。

$ wget ftp://sourceware.org/pub/libffi/libffi-3.2.1.tar.gz
$ tar xzvf libffi-3.2.1.tar.gz
$ cd libffi-3.2.1
$ ./configure &amp;&amp; make

# make install 
# ln -s /usr/local/lib/libffi.so.6 /usr/lib/

Arduino の Bluetooth デバイス HC-06 を検索する。

$ sudo  hcitool scan
Scanning ...
  30:14:10:15:02:64 HC-06

RFCOMM ポートとアダプタをバインドする。

# rfcomm bind 1 30:14:10:15:02:64

# rfcomm
rfcomm1: 30:14:10:15:02:64 channel 1 closed

rfcomm bind コマンド

指定したリモートのBluetoothデバイスと仮想シリアルポートを関連付ける。 bindコマンド実行後、/dev/rfcommDEV(DEVはポート番号)というデバイスファイルが作成されるので、以降はこれを使って通信ができる。 bindコマンドでは、デバイスファイルを作るだけで実際にリモートデバイスと接続は行わない。アプリケーションがデバイスファイルをオープンする段階で接続処理が行われる。

Bluetooth デバイスへの接続

HC-06 が見つかったので、MAC アドレスを指定してペアリングする。
ピンコードは 1234 を入力する。

*bluez-simple-agentは python 2.7系で動かない。

$ sudo bluez-simple-agent hci0 30:14:10:15:02:64
RequestPinCode (/org/bluez/399/hci0/dev_30_14_10_15_02_64)
Enter PIN Code: 1234
Release
New device (/org/bluez/399/hci0/dev_30_14_10_15_02_64)

現在のセッションのみで接続する。

$ sudo hidd --connect 30:14:10:15:02:64

minicom で通信確認

minicom のインストール&セットアップ

$ sudo apt-get install minicom

minicom を起動して、Serial port setup で以下のように設定する。

$ sudo minicom -s
A - Serial device: /dev/rfcomm1
E - Bps/Par/Bits: 115200 8N1

Configuration 画面から exit すると受信データが表示される。

Welcome to minicom 2.6.2

OPTIONS: I18n
Compiled on Feb  8 2013, 05:09:59.
Port /dev/rfcomm1

Press CTRL-A Z for help on special keys

hello world!
:

pySerial でシルアル通信確認 (python 3.3のみ有効)

$ pip install pyserial
$ sudo easy_install -U pyserial

注意：python 2.7 から python 3.3 へ移行したとき pip でエラーが発生したが以下の手順でうまくいった。

# curl https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py | python

# easy_install --upgrade pip
# pip install --upgrade setuptools

pyserial を使って受信データを表示する。

> import serial
> ser = serial.Serial('/dev/rfcomm0', timeout=0.1)  # timeoutを秒で設定（default:None)ボーレートはデフォルトで9600
> c = ser.read(10)  # 10文字読み込み
> print(c)
> ser.close()

node-serial で通信

必要モジュールのインストール

BeagleBoneBlack に Node.js と Snowshoe 環境はインストールされているものとする。

シリアル通信モジュールインストール

$ npm install serialport

シルアル通信用のコード serialtest.js

var serialport = require('serialport');

/* ポートの設定 */
var portName = '/dev/rfcomm1';
var sp = new serialport.SerialPort(portName, {
        baudRate: 115200,
        dataBits: 8,
        parity: 'none',
        stopBits: 1,
        flowControl: false,
        parser: serialport.parsers.readline("n")
      });

/* イベントハンドラ */
sp.on('data', function(input) {
      console.log('Received : ' + input);
      });

実行結果

$ node serialtest.js
Received : hello world!
Received : hello world!
Received : hello world!
: